DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL DIGITAL DE POSICIÓN PARA UN MOTOR DC


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DESCRIPCION
Uno de los objetivos para el proyecto que se quiere
realizar es lograr posicionar con precisión el motor D.C,
para que así, el error de estado estacionario de la
posición del motor sea cero; además se desea que el error
de estado estacionario debido a una perturbación también
sea nulo.
Otro requerimiento es que el motor alcance muy rápidamente
su posición final. En este caso, se desea disminuir el
tiempo de establecimiento para que sea mínimo y tenga un
sobrepaso considerable.
Para lograr esto, dispondremos de un microcontrolador PIC
que incorpora todas las funciones necesarias para realizar
el diseño y control.


Adquisición de las señales de entrada y salida
Para la adquisición de los voltajes de excitación y
generado, se uso según el criterio de estabilidad de
Nyquist, una frecuencia de muestreo de 2000Hz debido a que
el sistema trabaja con frecuencias bajas. También se
definió un tiempo de adquisición de 10 segundos suficientes
para poder observar el comportamiento del sistema.



CONCLUSIONES
• Para la obtención de modelos matemáticos por medio de
datos adquiridos, es necesario la obtención de
diferentes modelos a partir de varios datos, con el
fin de validarlos y así obtener un sistema que
satisfaga las características de comportamiento del
sistema real.
• Los datos que se adquirieron fueron filtrados con el
fin de eliminar el ruido que alteraba la señal de
salida del generador.
• Para el proceso de discretización del modelo, la
frecuencia de funcionamiento del microcontrolador es
la frecuencia de muestreo.
• El controlador que se diseño fue un PD debido a que
el PID no es aconsejable implementarlo debido a que el
sistema ya posee un integrador.